Se utilizó el módulo replace para reemplazar un texto en el archivo /etc/default/grub y el módulo update-grup para actualizar los cambios.

Generar un archivo disable_ipv6.yml con el siguiente código:

---
- hosts: all
  remote_user: admin
  become: yes
  tasks:
    - name: 'Check if grub is present'
      stat: 
        path=/etc/default/grub
      register: grub_file
    - name: 'Disable IPv6 - GRUB_CMD_LINE_LINUX'
      replace:
        path: /etc/default/grub
        regexp:  '^GRUB_CMDLINE_LINUX="((:?(?!ipv6\.disable=1).)*?)"$'
        replace: 'GRUB_CMDLINE_LINUX="\1 ipv6.disable=1"'
      when: grub_file.stat.exists
      register: updateGrub
    - name: 'Disable IPv6 - GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT'
      replace:
        path: /etc/default/grub
        regexp:  '^GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="((:?(?!ipv6\.disable=1).)*?)"$'
        replace: 'GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="\1 ipv6.disable=1"'
      register: updateGrub
      when: grub_file.stat.exists
    - name: 'update-grub'
      shell: update-grub
      when: updateGrub is defined

El script se ejecuta de la siguiente manera:

pablo@ansible:~$ ansible-playbook disable_ipv6.yml -K
SUDO password: 

PLAY [192.168.0.100] *******************************************************************************************************************************************************

TASK [Gathering Facts] ***************************************************************************************************************************************************
ok: [192.168.0.100]

TASK [Check if grub is present] ******************************************************************************************************************************************
ok: [192.168.0.100]

TASK [Disable IPv6 - GRUB_CMD_LINE_LINUX] **********************************************************************************************************************************************
changed: [192.168.0.100]

TASK [Disable IPv6 - GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT] **************************************************************************************************************************************
changed: [192.168.0.100]

TASK [update-grub] *******************************************************************************************************************************************************
changed: [192.168.0.100]

PLAY RECAP ***************************************************************************************************************************************************************
192.168.0.100                : ok=5    changed=3    unreachable=0    failed=0   

pablo@ansible:~$